新的3Dyabo88亚博体育app下载地址连续软机器人可以提升3磅

摘要: 通常当我们想到日常生活中的机器人时,它就是拟人化的东西,也许是C-3PO和来自The Jetsons的机器人女仆Rosie之间的交叉。在每对椎骨之间具有柔软“铰链”的连续体节段,允许增加扭转刚度(图片:利兹大学)但机器人 ...
通常当我们想到日常生活中的机器人时,它就是拟人化的东西,也许是C-3PO和来自The Jetsons的机器人女仆Rosie之间的交叉。


在每对椎骨之间具有柔软“铰链”的连续体节段,允许增加扭转刚度(图片:利兹大学)

但机器人并不总是代表人类的形式,有些种类从未在流行文化中被描绘过。以连续机器人为例,他们在航空航天工业,机器人手术和炸弹处理方面找到了工作。这些细长机器也称为蛇形机器人,可以与所有或大部分身体弯曲成光滑的曲线。

这些章鱼式手臂通常通过电缆移动,所述电缆从肢体的基部产生力,然后将其传递到整个臂的不同附接点。这为机器人提供了移动和扭转所需的移动性和扭矩。所有这一切都由电动机执行器提供动力,它也提供高度的控制。

这些蛇形机器人面临的一个挑战是某些设计(如执行器位于弯曲部分的设计)以牺牲强度和速度为代价提供灵活性和扭转。缺乏刚性是开发更坚固和更坚固的机器人提升臂的主要限制之一。

使用精密工程解决这个问题的成本很高,利兹大学的一组研究人员希望通过yabo88亚博体育app下载地址来减轻这种影响。

利兹队的设计

用于测试段设计的电机,线轴和互锁椎骨布置。(图片来源:利兹大学)

在最近的一项研究中,研究人员的目标是创建一个具有广泛实用性的3Dyabo88亚博体育app下载地址连续体机器人片段。为了提供更强的抗扭刚度,他们选择沿着连续的柔性骨架(如标准的蛇形机器人)使用等间距的“椎骨”段。这些节段有助于引导移动臂的四个肌腱,但也可以彼此互锁以产生刚性。

借助3Dyabo88亚博体育app下载地址,可以快速yabo88亚博体育app下载地址不同版本设计的迭代。用STratasys Objet1000多材料印刷机预先组装印刷每个椎骨段的段。Tango +材料包括柔软,柔韧的骨架和更加坚硬的Vero材料,这些材料构成了椎骨本身。实际上,设计有一个集中的孔,提供吸力。

力量测试

分段测试安装,增加的重量被添加到尖端。(图片来源:利兹大学)

该团队决定采用两种设计来测试提升能力。

为了测试臂的各个部分,每个部分都水平安装在所述钻机上。测试从两个不同的起始位置开始:一个完全垂直,激活一个臂的电机; 另一个垂直旋转45度,激活两个电机。该测试从该段的最低运动极限开始,重量垂直提升尽可能高。

最好的是,该团队的V 1.2设计使两个电机都能够承载1300g(1.3kg / 2.86lbs)的最大有效载荷。对于此配置,最大有效负载下的平均速度为每秒10度。互锁椎骨设计的性能也令人鼓舞,因为它在负载下可预测地执行。


四种不同节段配置的扭转提升测试结果

虽然与传统制造的工业机器人相比,1.3千克可能看起来微不足道,但这可能是取代技术上优越的3Dyabo88亚博体育app下载地址机的第一步。

为了达到这一点,利兹团队正在寻求将这些个别细分市场联系起来,使其更加干练。他们什么时候开始测试“除尘家具”的动作。

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2019-4-26 16:19
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